¿Por qué me siento culpable?

El sentimiento de culpa es un estado de disgusto hacia nosotros mismos cuando creemos que un tercero ha salido perjudicado por nuestros actos. El objetivo del sentimiento de culpa es la reparación, es decir, hacer algo que repare el daño que presuntamente hemos causado.
A pesar de su mala fama, es un sentimiento necesario, ya que nos pone límites, y nos hace respetar los derechos de los demás.
Sin embargo, todos sabemos que hay ocasiones en las que «sabemos» que no nos debemos sentir culpables, y sin embargo no podemos evitarlo. ¿Por qué?